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真空助力機械手

真空助力機械手

  • 所屬分類:真空吸吊機
  • 發布日期:2019-09-18
  • 產品概述

1、手指的抓取機能

助力機械手的手指的抓取機能是由被抓取物件和手指決定的。被抓取物件的大小、形狀、重量、材質和受外力的約束程度及運動(抓取運動的物件)情況,決定了手指是的大小、形狀、個數、種類配置和動作,而這些又決定了手指的抓取機能(即該手指能抓取的極限尺寸;手指對物件的約束和握緊程度;抓取精度-定位精度等)。

2、手指的種類

機械手的手指有機械式和吸盤式兩種形式。人手抓取物件時,手指常與手掌相對握緊。機械式手指沒有手掌,全靠手指握緊物件;而吸盤式手指則剛好相當于只有手掌吸附物件。機械式手指的應用比較廣泛。

機械式手指常按指根的動作及手指的數目或手指的形狀進行分類。

(1)按指根的動作不同分類

回轉型手指:手指的張開與閉合是靠指根的回轉動作完成的。無關節手指的本體是一個直構件;固定關節指的本體是一個彎構件,即在指的中間處形成一個“V”形關節角;而自由關節指的本體在中間分開,指根與指尖是由鉸鏈連接的。

直進型手指:手指的張開與閉合是靠手指的直接動作完成的。這種手指也可分為無關節指和自由關節指。有時還把無關節指、固定關節指、自由關節指相互組合而成為混合手指。

(2)按手指抓取部分的形狀分類

有圓弧形的、鋸齒形的、鉤形的和平板形的等等。

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